Do końca nie wiadomo kto był pierwszym odkrywcą w dziejach świata. Pierwszym opisanym był natomiast pochodzący z Egiptu Harkhuf. Król Egiptu wysłał go w 2270 r.p.n.e. w głąb Afryki w celu poszukiwania rzadkich gatunków drewna i skarbów. Harkhuf podróżował lądem wraz ze stadem wielbłądów i osłów. Jego karawana po kilku miesiącach dotarła do Sudanu, z którego przywiózł kość słoniową, heban, skóry oraz karła tancerza.
800 lat później królowa egipska Hatszepsut wysłała żeglarzy do krainy Punt, położonej najprawdopodobniej na terenie obecnej Somalii. W zamian za podarki od królowej, żeglarze otrzymali drzewo cynamonowe, heban, złoto, kość słoniową, małpy, skóry panter i 31 drzewek kadzidłowca. Kadzidłowiec dla Egipcjan był bardzo cenny, ponieważ wykorzystywali jego żywicę w świątyniach.
Po Egipcjanach przyszedł czas na Babilończyków, Minojczyków i Fenicjan. Babilończycy stworzyli jedną z najstarszych map świata ok VII wieku przed naszą erą oraz jako pierwsi nazwali cztery strony świata.
Minojczycy zamieszkujący Kretę wyrabiali ceramikę i handlowali w całym basenie śródziemnego. Natomiast Fenicjanie, którzy zamieszkiwali Syrię byli wspaniałymi żeglarzami. Dotarli drogą morską aż do południowo -zachodniej Arabii z misją do króla Salomona, od którego przywieźli złoto, srebro, drewno cedrowe, kość słoniową, małpy i pawie. Fenicjanie podróżowali po całym Morzu Śródziemnym. Niektórzy badacze uważają, że dotarli nawet do Anglii w poszukiwaniu cyny. W czasie podróży handlowali drewnem cedrowym, szkłem i purpurą tyryjską. Purpura była barwnikiem, którą potrafili wyrabiać jedynie Fenicjanie z wydzieliny mięczaków, a barwione nią tkaniny były bardzo drogie i nosili je jedynie cesarze i królowie.
Kolejnymi odkrywcami byli Grecy, którzy równocześnie podeszli do tematu naukowo. Już w IV wieku p.n.e Arystoteles stwierdził, że świat jest kulisty. Zwrócił on uwagę na linię zetknięcia nieba z ziemią jest nieznacznie zakrzywiona i na tej podstawie wykazał, że Ziemia jest okrągła. Starożytni Grecy sporządzili pierwsze mapy, które były dużo dokładniejsze od map egipskich czy babilońskich. Były tak dobre, że korzystał z nich Kolumb w czasie poszukiwania drogi do Indii.
Pojęcie szerokości i długości geograficznej również zawdzięczamy Grekom. Eratostenes jako pierwszy naniósł na mapę te abstrakcyjne linie, które są nadal używane przez kartografów.
